任务切换就是靠的内核中断，
中断优先级序号越大，优先级越低。
内核中断好像直接操作寄存器就可以了。
我是看这的时候知道有内核中断的
怪不得原子的STM32书上说外部中断
搜了下
STM32 目前支持的中断共为 84 个（16 个内核+68 个外部）， 16 级可编程中断优先级的设置（仅使用中断优先级设置 8bit 中的高 4 位）和16个抢占优先级（因为抢占优先级最多可以有四位数）。
http://www.openedv.com/posts/list/43099.htm
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