双目视觉---小孔成像原理&视差原理

相机成像模型的雏形是小孔成像(pinhole)：

双目视觉的视差原理基于此：

以此可以计算形成图像的大小。

下面求视差：

假设两个相机的内部参数一致，如焦距、镜头等等，Tx一般称为基线(baseline)。