机械手末端到基坐标系的变换关系：
通常，每一个变换需要６个独立参数来描述坐标系ｉ相对坐标系ｉ－１的关系，３个用来描述位置另外３个用来描述方向。
在１９９５年，Jacques Denavit 和 Richard Hartenberg 提出了一种系统化的方法来解决这个问题。他们的方法值需要４个参数来描述位置和方向与相邻坐标系的关系。
ＤＨ参数第一次提出来以后经过了几次修改。以下是几个代表性的文章：
本文采用的是John J Craig的文章。参数包括下图帮助我们来理解：
为了理解方便，此处就步翻译了：
与两个矢量相互垂直的单位矢量被定义为：
从第i-1关节的坐标到第i关节的坐标的齐次变换被构造为一个四个基本变换，两个旋转和两个变换的序列，如下所示：