数学原理：
标定中棋盘格角点像素坐标(u, v)和世界坐标(XW, YW, ZW)是已知的，根据方程的参数值用最小二乘法得出其他未知量的值。
式中内参矩阵参数：
fx:在像素坐标系x轴方向上一相机焦距f占有的像素数，fy同理
内参矩阵第一行第二列有一元素s表示相机倾斜度（这个真假性还需细究，暂时理解成如此）
(u0,v0):相机主点在像素坐标系中坐标
外参矩阵参数：
R，T分别表示两只摄像头之间的旋转与平移矩阵。
于是在相机坐标系中有f/Z=(xl-xr)/B，即Z=fB/d, d=xl-xr，
fx=f/dx，dx=d/dx，于是fx取自内参，dx直接计算同一点在两张图像中像素x值之差即可，B和平移矩阵有关系。于是根据标定得出物体点的深度信息。
畸变参数原理见《基于RCF边缘检测和双目视觉的箱体体积测量算法》论文阅读笔记第一条