1认识 ROS

1. ROS应用：

Oregon State University
Interaction Lab,University of Southern California
Savioke
MyzharBot by Walter "Myzhar" Lucetti
University of Tubingen  (车跟人)
Robotnik

2. ROS常用命令
   

• roscore : 启动ROS Master
• ctrl+c :强制结束当前进程
• ros+Tab:显示所有ros命令
• rosnode +Tab : rosnode 搭配方法（使用不灵活？？？？？）
• rosnode --help : rosnode 搭配使用技巧

3. ROS例程
   1. roscore
   2. 新建一个终端
      rosrun turtlesim turtlesim_node
      (rosrun +节点所在功能包 +节点名：启动节点)
   3. 新建一个终端
      rosrun turtlesim turtle_teleop_key
      选中第三个终端才能键盘控制海归

4.

• 新建一个终端
  rqt_graph (计算图：节点可视化)
  rosnode list (列出所有节点)
  rosnode info /turtlesim(查看具体节点具体信息)
• 话题的使用/订阅/发布

  • rostopic list（查看发布/订阅的话题）

  • rostopic info /turtle1/cmd_vel（查看话题具体信息）

  • rostopic echo /turtle1/cmd_vel（监听话题具体信息）

  • rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Tst “linear:
    x: 2.0
    y: 0.0
    z: 0.0
    angular:
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: 0.0”
    （发布命令，命令小海龟向前2米）

  • rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Tst “linear:
    x: 2.0
    y: 0.0
    z: 0.0
    angular:
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: 0.0”
    （发布命令，以-r 10频率米/，一直前进）

  • rosservice list（可以使用的服务）
  • rosservice info /spawn (查看sesrvice具体信息）
  • rosservice call /spawn “x:5.0 y:5.0 theta:0.0 name:’turtle2’”（新生一只小海龟）

5.小乌龟路径–可视化工具 （形象的看数据内容）

• 新建终端 ，输入rqt_plot
• 在topiic输入“/”，选择要绘制的,点击“+”
• 点击”||“后，控制小乌龟运动即可
  such as:
• /turtle1/pose/x
• /turtle1/pose/y (加入x,y坐标)
• 鼠标控制小乌龟运动

总结：