四旋翼自适应抗干扰反步控制的simulink完整仿真

前言：这几天在帮一朋友弄这方面的东西，正好记录下来。

先看完整的结构图：

结果图：

x：

y：

z：

整体效果不错。

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实验环境：matlab2020
这里要注意实验求解器选择要选择固定步长0.001，选择一阶欧拉求解器。

完整模型已上传csdn和百度云，有需要自取。