Qt配置ROS环境

ROS Qt Creator Plug-in 4.5是一个Qt的第三方插件，可以使用Qt方便地在ROS环境编程，比使用VIM或先在Windows下编程再去Ubuntu环境更新程序方便的多。

1. 无需安装Qt Creator，直接安装Qt的插件Xenial Offline Installer，链接在这里下载

2. 装好以后，启动桌面的Qt Creator (4.5.1)，注意不是原来的Creator。打开后建新工程，选择ROS Workspace
   
   命名为catkin_ws_test

3. 向src添加新文件，选择Package，命名为trial，依赖项里添加roscpp
   
   

4. 向trial/src添加文件，这次选Basic Node，添加一个cpp文件
   
   最终的工程是这样的
   

5. 工程构建完成了，但是CMakeList.txt还需要自己修改，默认的是有错误的，主要有catkin_package,add_executable,target_link_libraries,也许有add_compile_options。
   注意devel下的setup.bash还得手动source。

6. 完成以上步骤后，build程序，如果未报错。先运行roscore，再用命令行运行工程，也就是这个插件不能用于运行。

因为工控机装在机器人上，机器人不能配显示器，所以比较好的方法是先在工控机上配置好这个环境，然后用另一台电脑SSH连接到工控机上，再打开工控机的ROS Qt plugin.