ROS 插件

 

 

 

ROS的插件本质相当于c++中的派生类，ROS通过预先写成基类，使得我们能够在不改变move_base的前提下，使用我们的规划器。上图右图是本人使用ROS的插件实现的A*算法，右图是传统的A*算法（不是ROS中自带的A*算法）。

 

注意

因为本文本人是三个cpp文件，生成到一个库里面。所以在插件plugin.xml中的<library path = “lib/libhybrid_astar”>中要填生成相应库（即.so文件）。