原文参考：http://blog.csdn.net/slamtec/article/details/53940866
先确保安装好ROS，这里采用的indigo。建立一个catkin包，然后在其src目录下载rplidar的包：
git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros然后catkin_make编译。
直接执行roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch
会启动RVIZ，如下图：
红色的区域代表有障碍物。终端显示如下，一切正常：
Steven.Zhang