搞四旋翼的时候，算法里遇到巴特沃斯低通滤波器，作为一个机械的本科生，很多原理都不懂。
因此，我在这里，对于巴特沃斯，只想做到“能够清楚地知道修改什么来得到什么结果”
阶数越高，阻带衰减越快，系统相延越大。
一些名词：阻带衰减，通带截止频率，阻带截止频率，通带衰减系数，阻带衰减系数
首先补充基本概念：点击
低通滤波，滤掉高频信号，截止频率为fc，采样频率为fs，
对于一阶巴特沃斯LPF，通过下图可以算出滤波器参数A0,A1,A2,B0,B1,B2，这些参数就是分母的a和分子的b
对于2阶，也求出6个参数