世界坐标系，相机坐标系，图像物理坐标系，图像像素

                          

               

参考博客１

参考博客２

世界 ——> 相机 (外参：R,T )

 [Xc,Yc,Zc]^T表示相机坐标，[Xw,Yw,Zw，1]^T表示归物体所在的世界坐标。R表示旋转矩阵，T表示平移矩阵。

相机 ——> 图像 (内参：f)

从相机坐标系到图像坐标系，属于透视投影关系，从3D转换到2D。此时投影点p的单位还是mm，并不是pixel，需要进一步转换到像素坐标系

f表示焦距。[Xc,Yc,Zc]^T表示相机坐标。[x,y,1]^T表示归一化后的图像物理坐标

图像 ——>像素(内参：u0,v0)

像素坐标系和图像坐标系都在成像平面上，只是各自的原点和度量单位不一样。图像坐标系的原点通常情况下是成像平面的中点，单位是mm，属于物理单位。而像素坐标系的单位是pixel，我们平常描述一个像素点都是几行几列。所以这二者之间的转换如下：其中dx和dy表示每一列和每一行分别代表多少mm，即1pixel=dx mm 

总转换公式：