3D坐标系统

下图显示了极坐标和笛卡尔坐标系。 这些轴的方向由适合于所有波束形成使用。

直角坐标轴的方向似乎没有严格的标准。 决定用指向上方的Y轴，主要是为了简化与某些3D软件API（例如Java3D）的集成。

注意：theta的计算使用atan2函数。