【问题标题】:Pybullet Inverse KinematicsPybullet 逆运动学
【发布时间】:2019-10-16 19:32:40
【问题描述】:

我对在 pybullet 环境中使用 calculateInverseKinematics()function 感到非常困惑。我有两个简单的问题:

1) 我们如何计算关节范围以从零空间特征中受益?

实际上,我检查了链接中的逆运动学代码:https://github.com/bulletphysics/bullet3/blob/master/examples/pybullet/examples/inverse_kinematics_husky_kuka.py

似乎范围是通过取上下限的差异来计算的。在这种情况下,我猜 jr[0] 和 jr[3] 有问题。

2)

a) 什么是“联合阻尼系数”用于?

b) 它对 IK 精度有影响吗?

c) 我们如何确定它的值?

我在 pybullet 指南文档中对这些进行了一些研究;但是,我找不到有用的东西。如果有人可以解释他们,我将不胜感激。

【问题讨论】:

    标签: python robotics bulletphysics inverse-kinematics


    【解决方案1】:

    我已经在同一件事上工作了大约一年。 以下是我发现的一些答案:

    一个。关节阻尼系数 => 用于在奇异配置期间避免较高的关节速度。 湾。如果目标可以到达,它确保它避免关节在目标附近摆动。 C。我认为您必须在代码中进行更改。

    我仍在努力,如果你想谈谈,这对我们双方都有帮助。

    【讨论】: